机械臂电气接口

1 机械臂底座电气接口

1.1 底座介绍

A. 底座上侧接口、显示屏和按钮如图 2-3 所示：

图 2-3 底座正面图

B. 底座左侧接口如图 2-4 所示：

图 2-4 底座左侧图

C. 底座右侧接口如图 2-5 所示：

图 2-5 底座右侧图

1.2 底座接口说明

1. Type C接口：可用于和PC端连接通讯，开发人员使用

2. MircoHDMI接口：该接口为HDMI D型接口，连接显示器.HDMI接口2存在优先级，推荐使用HDMI接口1。

3. 电源开关：控制总电源输入的通断，关闭时，控制器也断电。

4. 数字输入/数字输出：

包括 6 个数字输入信号和 6 个数字输出信号，用于与其他设备进行交互，与其他设备共同构成自动化系统中的重要组成部分。

需要注意的是，输出信号为PNP形式，输入信号为NPN形式，以下为外部接线示意图：

1. 24V输出：内部DC24V，可供用户使用。

2. 急停回路端子：与急停按钮盒连接，可用于控制机器人紧急停止。

注：机器人使用中必须接上急停开关，并确保急停开关回路处于连通状态。

1. 电源DC输入接口：

使用KPPX-4P R7BFDC电源插座；可使用厂家配备的24V10A DC电源适配器给myCobot320进行供电。

1. USB接口：以串口总线标准2.0和3.0进行数据连接的接口；用户可以使用USB接口拷贝程序文件，也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

2. 网口：网络数据连接的端口，用户使用Ethernet接口可以用于PC端与机器人系统的通信交互，也可以用于与其他设备进行以太网通信。

2 机械臂末端电气接口

2.1 机械臂末端介绍

D. 机械臂末端接口示意如图 2-12 和图 2-13 所示：

图 2-12 机械臂末端侧面图

图 2-13 机械臂末端侧面图

2.2 末端接口说明

1. 末端工具IO接口：

如图所示是工具I/O图，myCobot 320 机器人提供了一路输入和两路输出。

各个工具I/O端口的定义如下表所示，注意的是，工具I/O无论是输入还是输出都是PNP类型，接线方式同底部输出接口一致。

Atom：用于 5X5 RGB LED显示机械臂状态和按键功能（机器人进入拖动示教时使用）